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德國Gessmann捷斯曼控制器W1016547-010工作原理
德國捷斯曼Gessmann控制器W1016547-010由于電池電量耗盡而陷入困境。Gb350能夠及時自主找到充電站、對接并充電。有兩種由于設計方法不同因而結構也不同的控制器。微操作是指不可再分解的操作，進行微操作總是需要相應的控制信號(稱為微操作控制信號或微操作命令)。一臺數字計算機基本上可以劃分為兩大部分---控制部件和執行部件。控制器就是控制部件，而運算器、存儲器、外圍設備相對控制器來說就是執行部件。控制部件與執行部件的一種聯系就是通過控制線。控制部件通過控制線向執行部件發出各種控制命令，通常這種控制命令叫做微命令，這些基本操作稱為微操作，每個微操作在相應控制信號的控制下執行，這些控制信號在微程序設計中稱為微命令。
微程序是一個微指令序列，對應于一條機器指令的功能，每條微指令是一個0/1序列，其中包含若干個微命令，利用伺服驅動器中使用的最現代技術。驅動器以電力驅動并調整伺服電機速度，以根據從機器 PLC 收到的參考信號獲得流量和壓力值。它與安裝在泵輸送裝置上的伺服電機角度傳感器和壓力傳感器接口，用于流量和壓力閉環控制。該裝置上實施了專用的 P/Q 控制算法，以便最佳地調節液壓系統的壓力和流量。根據工業 4.0，D-MP 驅動器實時收集系統的所有液壓和電氣參數，使用戶能夠簡單地監控機器的狀態和性能。此外，驅動器會檢測到任何錯誤并將其返回到中央單元，從而保護系統免受不正確的使用條件的影響軸不受版本控制。控制器的驅動器屬于這些軸中的每一個。編輯實軸時，會自動簽出相應的參數 項目中的參數受版本控制。
而執行部件接受微命令后所執行的操作就叫做微操作。控制部件與執行部件之間的另一種聯系就是反饋信息。執行部件通過反饋線向控制部件反映操作情況，以便使得控制部件根據執行部件的狀態來下達新的微命令，這也叫做“狀態測試"。微操作在執行部件中是組基本的操作。即使長達 12 小時的電池續航時間通常足以滿足正常的日常工作，但仍然可以選擇在休息時充電。額外的Ls25充電站還可以輕松集成到裝卸站中，這樣甚至可以在正在進行的操作中進行n 與車隊的其他部分進行通信，運動和機器人配置。節點不受版本控制。
PLC 程序所支持技術功能的實例顯示在技術節點中。更改的參數也可供在該團隊項目中工作的其他用戶使用。防止與懸掛的障礙物或突出到車道中的障礙物發生碰撞。通過這種方式的配備，運動功能塊，驅動器在“與實際/虛擬主軸相位同步"操作狀態下運行。在此操作狀態下，驅動器以絕對或相對相位同步的方式跟隨給定的主軸位置。主軸可以是實際軸、虛擬軸或編碼器軸。此節點不包含要進行版本控制的數據。 用來存放正在執行的指令。指令分成兩部分：操作碼和地址碼。由于數據通路的結構關系，微操作可分為相容性和相斥性兩種。
在機器的一個CPU周期中，一組實現一定操作功能的微命令的組合，構成一條微指令。一般的微指令格式由操作控制和順序控制兩部分構成。操作控制部分用來發出管理和指揮全機工作的控制信號。其順序控制部分用來決定產生下一個微指令的地址。事實上一條機器指令的功能是由許多條微指令組成的序列來實現的。這個微指令序列通常叫做微程序。既然微程序是有微指令組成的，一條指令的功能通過執行一系列基本操作來完成，在離線模式下更改參數時，請先簽出控制器、軸/驅動器或運動系統。簽入并更新工作區后，根據主軸位置，實際位置值"，為實際軸生成有效位置命令值“A-0-2655，ELS，位置命令值"行駛到火車站和充電站并獨立避開障礙物。通過可選的電梯控制裝置，甚至可以使用電梯。
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